Заснована дана марка у 1996 році в Балтіморі (штат Меріленд), де на сьогоднішній день розташована штаб-квартира. Творцем є Кевін Планк, якому на момент заснування було всього 23 роки. У нього за плечима капітанство університетської футбольної командою. Не дивно, що Кевін зі своїм успішним спортивним минулим спочатку орієнтував свій бренд на виробництво спортивного одягу під назвою Under Armour.

Вартим уваги є те, що зробити власну справу Кевіну було нелегко. Спочатку цехнувалося в підвальному приміщенні будинку, де жила бабуся хлопця. Спираючись на власний досвід, Кевін створив свою першу футболку з синтетичних матеріалів, яка навіть при найтяжчих тренуваннях залишалася сухою. Першими, хто міг оцінити якості нової моделі, могли колишні гравці футбольної команди та друзі з сумісності. Невдовзі після того, як Кевін розглянув усі переваги та недоліки футболки, він вдосконалив її, наблизивши до термобельності. Тепер вона швидко висихала після зволоження, була повітропроникною і, головне, зберігала м'язи в розігрітому стані. В результаті вона легко виводила вологу, залишаючись при цьому сухою, і зберігала прохолоду навіть при найвищих температурах. Людина могла відчувати себе комфортно незалежно від навколишніх обставин.

Головним завданням, яке ставив перед собою Кевін Плант, було створення понад комфортного одягу, яка б гідно витримала насичені тренування. Необхідно було зробити одяг функціональної і технологічної. За перший рік роботи Кевіну Планку вдалося заробити всього 16 тисяч доларів. Всьому виною стала відсутність реклами і власного магазину. Великим поштовхом у розвитку бренду стала реклама, що вийшла в популярному виданні «USA Today», на першій сторінці якого був зображений відомий захисник Oakland Raiders, Jeff George, одягнений в фірмовий одяг Under Armour. Завдяки цьому Планк отримав велике замовлення вартістю 100 тисяч доларів. Ця угода дозволила йому взяти в оренду виробничі цехи, де можна було влаштуватися.